從第一個機器人專利的產生，到波士頓動力機器人的專利介紹
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樂知網小編為專利申請的人介紹一下知識產權領域中，從第一個機器人專利的產生，到波士頓動力機器人的專利介紹
歷史上，1954年，喬治·迪沃申請了第一個機器人專利，1961年授予專利。
制作機器人的第一家公司叫Unimation，由迪沃成立于1956年，并且基于迪沃的原始專利。
Unimation機器人也被稱為可編程移動機器人，它主要用途是從一個點傳遞對象到另一個，不到十英尺左右分開。用液壓 執行機構，并編入關節坐標，操作各關節的運動角度，精確到萬分之一英寸。
后來，Unimation授權其技術給川崎重工和GKN。
時間到了現在，波士頓動力在腿足機器人領域深耕幾十年，一直保持腿足機器人領域領先地位。
波士頓專利布局：
目前，涉及機器人的專利文獻共72篇，從2001~2011年，波士頓共申請4件有關足式機器人的專利；
從2014年，波士頓動力開始專利布局，至2017年保持了較高的專利申請量，不斷推出足式機器人的改進版，為其商業化應用奠定了基礎。
波士頓動力四足機器人技術領域，主要涉及液壓驅動和電液混合驅動，這些技術保證了機器人具有較強的運動能力；步態規劃、平衡控制、復雜地形動態規劃及自我回正，是機器人的運動控制，也是波士頓的核心技術，這些技術使機器人更好的適應環境，維持動態平衡，智能移動。
波士頓動力成立于1992年，早期的專利申請多是離合器、軸承、醫療器械等，直至2001年9月與SONY聯合申請了一種仿生寵物狗機器人專利（US6484068B1）。
2004年6月，波士頓動力申請了一個可以行走或爬行的多足機器人的專利US20050275367A1。
US20050275367A1，US20050275367A1經過前期在多足機器人領域的探索，在多足機器人的發展上持續改進，并進行專利布局。
波士頓動力在2008年10月提交的專利申請US20100090638A1，通過傳感器檢測力，控制器控制閥適時進行開關動作，實現按需高功率或者低功率模式。
在此基礎上，2011年5月，提交專利申請US20120291873A1，公開了一種具有高壓油路，中壓油路和低壓返回油路的液壓系統。
四足機器人在行進時，步態包括Walk（慢走）、Trot（小跑）、Bounding（跳躍）、Gallop（飛奔）。
波士頓動力在步態轉換方面，申請了6件專利，主要涉及如何實現不同步態、制定步態轉換準則、制定步態列表等。
步態控制和轉向，波士頓動力在2014年12月，申請且已授權的專利US9395726B1，公開了機器人通過控制俯仰角、高度、速度以及其產生的力實現不同的步態。
US9395726B1，當機器人需要轉向時，可通過橫向移動側方的兩條腿并配合轉動和偏航角來實現機器人整體的轉彎。
制定步態準則，波士頓在2015年7月，申請且已授權的專利US9931753B1，公開了可自動實現所需步態的轉換的方法，通過識別當前的步態信息，根據不同的操作標準判斷當前的步態是否屬于其中，并按照其中的一種步態行走。
波士頓動力為實現各種步態的順利轉換，制定了步態列表并可查詢，在2015年11月，申請且已授權的專利US9789607B1，以及在2016年06月，申請且已授權的專利US10017218B1，公開了基于轉向命令使足式機器人實現目標步態。
波士頓申請的專利US10059392B1，公開了一種控制具有非恒定俯仰角和高度的機器人裝置，通過調整機器人前后部分的質心位置可以使保證機器人在奔跑中保持機身重心高度一致。
波士頓動力的這些專利，使四足機器人更像一只活靈活現的小狗。
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