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蛇形臂機(jī)器人專利，一種蛇形臂加油機(jī)器人

1。一種蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，包括蛇形臂機(jī)器人(1)、末端執(zhí)行器(2)、供油系統(tǒng)(5)、油管(6)及油槍(7)； 所述蛇形臂機(jī)器人(1)設(shè)置于供油系統(tǒng)(5)上，所述末端執(zhí)行器(2)設(shè)置于所述蛇形臂機(jī)器人(1)的執(zhí)行末端； 所述油槍(7)設(shè)置于所述末端執(zhí)行器(2)上； 所述油管(6)的一端與所述供油系統(tǒng)(5)連接，另一端穿過所述蛇形臂機(jī)器人(1)，并且與所述油槍(7)連接。

2。根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，所述蛇形臂機(jī)器人(1)包括蛇形臂機(jī)器人本體(11)、驅(qū)動單元(12)及多根牽引鋼絲繩(13)； 所述驅(qū)動單元(12)設(shè)置于所述供油系統(tǒng)(5)上； 所述蛇形臂機(jī)器人本體(11)的一端與驅(qū)動單元(12)連接，另一端與末端執(zhí)行器(2)連接； 多根牽引鋼絲繩(13)的一端與所述驅(qū)動單元(12)連接，另一端容置于所述蛇形臂機(jī)器人本體(11)內(nèi)，并且與所述蛇形臂機(jī)器人本體(11)的各關(guān)節(jié)連接； 所述驅(qū)動單元(12)通過牽引鋼絲繩(13)驅(qū)動所述蛇形臂機(jī)器人本體(11)進(jìn)行彎曲動作。

3。根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，所述蛇形臂機(jī)器人本體(11)包括依次鉸接的剛性固定臂(111)、柔性臂長節(jié)(112)、柔性臂短節(jié)(113)及柔性臂末節(jié)(114)，其中剛性固定臂(111)與所述驅(qū)動單元(12)連接，所述柔性臂末節(jié)(114)與所述末端執(zhí)行器(2)連接； 所述蛇形臂機(jī)器人本體(11)的各關(guān)節(jié)都連接有沿周向均布的三根所述牽引鋼絲繩(13)。

4。根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動單元(12)包括驅(qū)動單元框架(121)及設(shè)置于所述驅(qū)動單元框架(121)內(nèi)且分別與各所述牽引鋼絲繩(13)連接的多個直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過牽引鋼絲繩(13)驅(qū)動所述蛇形臂機(jī)器人本體(11)進(jìn)行彎曲。

5。根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，所述末端執(zhí)行器(2)包括連接塊(24)及設(shè)置于所述連接塊(24)上的夾持油槍機(jī)構(gòu)(23)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(25)，其中轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(25)上設(shè)有開關(guān)油箱外蓋機(jī)構(gòu)(21)和開關(guān)油箱內(nèi)蓋機(jī)構(gòu)(22)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(25)用于開關(guān)油箱外蓋機(jī)構(gòu)(21)和開關(guān)油箱內(nèi)蓋機(jī)構(gòu)(22)之間的位置轉(zhuǎn)換； 所述夾持油槍機(jī)構(gòu)(23)連接在所述蛇形臂機(jī)器人(1)的執(zhí)行末端連接，用于夾持所述油槍(7)。

6。根據(jù)權(quán)利要求5所述的蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，所述開關(guān)油箱外蓋機(jī)構(gòu)(21)包括真空吸盤(211)、機(jī)械觸碰探針(212)、殼體Ⅰ(213)、推動氣缸(215)、切換機(jī)構(gòu)及吸盤連桿(218)，其中殼體Ⅰ(213)與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(25)連接，所述機(jī)械觸碰探針(212)和吸盤連桿(218)平行設(shè)置，并且均與所述殼體Ⅰ(213)滑動連接； 所述推動氣缸(215)設(shè)置于殼體Ⅰ(213)內(nèi)，并且輸出端與所述吸盤連桿(218)的一端連接；所述真空吸盤(211)與所述吸盤連桿(218)的另一端連接，并且位于所述殼體Ⅰ(213)的外側(cè)； 所述切換機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述殼體Ⅰ(213)內(nèi)，并且與所述機(jī)械觸碰探針(212)和所述吸盤連桿(218)連接；所述切換機(jī)構(gòu)用于帶動所述機(jī)械觸碰探針(212)進(jìn)行伸縮，并且伸縮方向與所述吸盤連桿(218)的伸縮方向相反。

7。根據(jù)權(quán)利要求6所述的蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，所述切換機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸(216)和擺桿(217)，其中擺桿(217)通過轉(zhuǎn)軸(216)安裝在所述殼體Ⅰ(213)內(nèi)，并且位于所述機(jī)械觸碰探針(212)和所述吸盤連桿(218)之間； 所述擺桿(217)的兩端設(shè)有滑槽，所述機(jī)械觸碰探針(212)和所述吸盤連桿(218)分別與所述擺桿(217)兩端的滑槽滑動連接。

8。根據(jù)權(quán)利要求5所述的蛇形臂加油機(jī)器人，其特征在于，所述開關(guān)油箱內(nèi)蓋機(jī)構(gòu)(22)包括防爆力矩電機(jī)(221)、夾緊氣缸(223)、齒輪傳動機(jī)構(gòu)、角度柔性調(diào)整機(jī)構(gòu)(226)、夾爪(227)、牽引繩(228)、轉(zhuǎn)動套筒(2212)及殼體Ⅱ(2213)，其中殼體Ⅱ(2213)的一端與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(25)連接，所述轉(zhuǎn)動套筒(2212)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述殼體Ⅱ(2213)的另一端；所述夾爪(227)通過角度柔性調(diào)整機(jī)構(gòu)(226)與所述轉(zhuǎn)動套筒(2212)連接； 所述防爆力矩電機(jī)(221)和夾緊氣缸(223)設(shè)置于所述殼體Ⅱ(2213)內(nèi)，所述防爆力矩電機(jī)(221)通過齒輪傳動機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)動套筒(2212)連接； 所述牽引繩(228)穿過所述轉(zhuǎn)動套筒(2212)，并且兩端分別與所述夾緊氣缸(223)和所述夾爪(227)連接；所述夾緊氣缸(223)通過所述牽引繩(228)驅(qū)動所述夾爪(227)張開或閉合。

蛇形臂機(jī)器人專利，蛇形臂機(jī)器人在航空制造業(yè)中的應(yīng)用

EQUIPMENT 先進(jìn)裝配裝備 蛇形臂機(jī)器人在航空制造業(yè)中的應(yīng)用 * Application of Snake Arm Robot for Aviation Manufacture 中航工業(yè)北京航空制造仁程研究所 姚挖彬 [摘要] 對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜、布局緊湊的飛機(jī)零部件， 動化領(lǐng)域的技術(shù)熱點(diǎn)和前沿性領(lǐng)域。

其裝配、檢測以及清理的工作空間非常有限，人工操作 對于一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜、布局緊攘的飛機(jī)零部件，具：裝 難度高、勞動強(qiáng)度大、效率低《 常規(guī)的工業(yè)機(jī)器人由于 自己、檢測以及清理的工作空間非常有限，人工操作難度 關(guān)節(jié)尺寸的限制無法在狹小空間內(nèi)完成這類作業(yè)2 蛇 高、勞動強(qiáng)度大、效率低。

常規(guī)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由于 形臂機(jī)器人具有長徑比大、自由皮多 ，運(yùn)動靈活以及環(huán) 關(guān)節(jié)尺寸的限制在無法在狹小空間內(nèi)完成這類作業(yè)。因 境適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在航空制造領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用 此。仿象鼻、章魚須或蛇等多關(guān)節(jié)柔性機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

前景。

通過總結(jié)蛇形臂機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀， 對蛇 作為一種智能機(jī)器人，蛇形臂機(jī)器人具有長徑比大、自 形臂機(jī)器人在航空制造業(yè)中的應(yīng)用進(jìn)行了探討，并提煉 由度多。 運(yùn)動靈活以及環(huán)攪適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。在航空 出了相應(yīng)的關(guān)鍵技術(shù)。

制迫領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用前景。

關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人蛇形臂機(jī)器人航空制造

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