今天，樂知網小編 給大家分享 掃地機器人專利檢索，iRobot掃地機器人核心專利，掃地機器人專利檢索，一種掃地機器人

掃地機器人專利檢索，iRobot掃地機器人核心專利

第一章、掃地機器人概述 隨著人們對于健康、舒適、便捷等需求的不斷提高，國內眾多企業進軍智能家居行業，而掃地機器人作為智能家居中不可或缺的家用電器，掃地機器人擁有自動清潔、自動充電、無需人工操作的優勢，為了代替人力更好的清潔，多功能掃地機器人應運而生。

掃地機器人的系統架構 掃地機器人的系統架構組成主要由以下幾部分組成： 01處理芯片 通過設置處理芯片，對掃地機器人進行精確控制。

02邊刷電機 邊刷電機是一種帶有清潔刷的利用電動機帶動刷子旋轉運動的，將電能轉化為機械能的電機，因此，利用它來實現清掃。

03吸塵器電機 吸塵器電機主要用來實現吸塵功能，一般要求高轉速、起動力矩大、體積小、重量輕、不易堵轉、適用電壓范圍大，利用調壓來調速實現吸塵功能。

04行走電機 行走電機主要用于控制掃地機器人行走，通過行走電機控制PWM的占空比來實現加速或減速。

05WIFI模塊 WIFI用于傳輸模塊、體積小、穩定性好，專為移動設備和物聯網應用設計，用于將用戶的物理設備連接到WIFI無線網絡，實現設備與APP之間的通信。

06超聲波模 超聲波模塊用于檢測障礙物距離和角度，通過超聲波模塊達到避障的方法。

07環境監測顯示模塊 為了讓機器人更加智能，通過環境監測模塊對環境進行檢測。

掃地機器人是集清潔、自動避障、環境監測、APP控制等功能于一體的智能清潔機器人，其通過自動回充模塊等多功能控制模塊實現家居環境清掃等工作的智能一體化。

在2022年4月18日，美國知名上市公司IROBOT在美國地區法院發起專利侵權訴訟，同時向美國國際貿易委員會請求對若干產品發起337調查，并發布排除令，永久禁止侵權產品進入美國市場，IROBOT作為在掃地機器人的龍頭企業，其在掃地機器人領域內具有眾多的專利布局，本次小微企業的推送將以IROBOT作為主要申請人，對其將掃地機器人領域中的核心專利進行篩選推送，供企業參考。

第二章、IROBOT掃地機器人專利申請概況 通過檢索，IROBOT目前在全球申請與掃地機器人有關的專利共有536件，該件的含義為合并申請號之后的數量，即申請文本與公布文本進行合并，以下將針對IROBOT的申請趨勢進行分析。

掃地機器人專利檢索，一種掃地機器人

1。一種掃地機器人，其特征在于， 所述掃地機器人包括單片機、電機驅動模塊和狀態指示燈模塊；所述電機驅動模塊包括電機驅動芯片、左電機和右電機，所述電機驅動芯片的EN12引腳、IN1引腳、IN2引腳、EN34引腳、IN3引腳、IN4引腳分別與所述單片機的TIM3CH1引腳、AIN1引腳、AIN2引腳、TIM3 CH2引腳、BIN1引腳、BIN2引腳連接，所述左電機與所述電機驅動芯片的OUT1引腳和OUT2引腳連接，所述右電機與所述電機驅動芯片的OUT3引腳和OUT4引腳連接； 所述狀態指示燈模塊包括電阻R1、電阻R2、電阻R3、二極管D1、二極管D2、二極管D3、開關K1、開關K2和開關K3，所述電阻R1、所述電阻R2、所述電阻R3的第一端均連接第一電源，所述二極管D1、所述二極管D2、所述二極管D3的正極分別與所述電阻R1、所述電阻R2、所述電阻R3的第二端連接，所述二極管D1、所述二極管D2、所述二極管D3的負極分別與所述單片機的PB3引腳、PB4引腳、PB5引腳連接，所述開關K1、所述開關K2、所述開關K3的第一端分別與所述單片機的PB7引腳、PB8引腳、PB9引腳連接，所述開關K1、所述開關K2和所述開關K3的第二端均接地。

2。如權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于， 所述掃地機器人還包括穩壓模塊，所述穩壓模塊包括去耦電容C1和線性穩壓器U1，所述去耦電容C1的正極與所述線性穩壓器U1的IN引腳和第二電源連接，所述線性穩壓器U1的OUT引腳與所述單片機的VCC引腳連接。

3。如權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于， 所述掃地機器人還包括掃地模塊，所述掃地模塊與所述單片機的PA0引腳連接。

4。如權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于， 所述掃地機器人還包括超聲波測距模塊，所述超聲波測距模塊與所述單片機的PA11引腳和PA2引腳連接。

掃地機器人專利檢索，掃地機器人

[0001]本實用新型涉及清潔電器領域， 尤其涉及一種掃地機器人。

[0002]掃地機器人是一種能夠在地板上自動移動以執行清潔操作的智能清潔設備， 其運動形式包括直線運動、轉彎運動以及原地轉動。

掃地機器人的底部的兩側設置有驅動輪以及在底部的運動前進方向的前側設置有萬向輪， 由萬向輪實現轉彎運動導向， 由驅動輪驅動掃地機器人運動。

現有的掃地機器人， 驅動輪布局不合理， 使得掃地機器人在原地轉動時不平穩。

[0003]有鑒于此， 本實用新型實施例期望提供一種能夠平穩地原地轉動的掃地機器人。

[0004]為達到上述目的， 本實用新型實施例提供一種掃地機器人， 包括主體部、 設置于主體部的底部的第一驅動輪、第二驅動輪以及萬向輪， 所述第一驅動輪具有第一回轉中心， 所述第二驅動輪具有第二回轉中心， 在所述掃地機器人的運動平面上的投影中， 所述第一回轉中心和所述第二回轉中心的連線經過所述主體部的中心。

[0005]進一步地， 所述第一回轉中心和所述第二回轉中心關于所述主體部的中心對稱。

[0006]進一步地， 所述萬向輪具有第三回轉中心， 所述第三回轉中心位于所述第一回轉中心和所述第二回轉中心連線的中垂線上。

[0007]進一步地， 所述第一回轉中心、所述第二回轉中心以及所述第三回轉中心至所述主體部的中心的距離均相等。

[0008]進一步地， 所述主體部呈圓形， 所述第一回轉中心與所述第二回轉中心之間的距離為所述主體部的外徑的65％-75％。

[0009]進一步地， 所述第一回轉中心與所述第二回轉中心之間的距離為所述主體部的外徑的70％。

[0010]進一步地， 所述主體部呈圓形， 所述第三回轉中心與所述主體部的中心之間的距離為所述主體部的外徑的32.5％-37.5％。

[0011]進一步地， 所述第三回轉中心與所述主體部的中心之間的距離為所述主體部的外徑的35％。

[0012]本實用新型實施例的掃地機器人， 當原地轉動時， 主體部的中心位于第一回轉中心和第二回轉中心的連線上， 因此， 通過第一驅動輪和第二驅動輪的其中之一正轉， 其中另一反轉， 更容易實現以主體部的中心為圓心的原地轉動， 使得掃地機器人擁有優良的原地轉動性能。

[0013]圖1為本實用新型實施例的掃地機器人的仰視的簡化結構示意圖； [0014]圖2為圖1中的主體部、第一驅動輪、第二驅動輪以及萬向輪在掃地機器人的運動平面上的投影的位置關系的幾何模型。

[0015]附圖標記說明 [0016]10、 主體部？？？11、 第一驅動輪 ？？12、 第二驅動輪？？？13、 萬向輪具體實施方式 [0017]本實用新型實施例中，“掃地機器人的運動平面”指的是掃地機器人的運動軌跡所在的平面， 該運動平面與地板平行； 主體部的中心指的是主體部的輪廓的幾何中心， 當主體部的輪廓為對稱結構時， 主體部的中心即為對稱中心。

以附圖1為例， 掃地機器人的運動平面為圖1中的紙面所在平面， 主體部的中心為圓心O。

[0018]請參閱圖1， 本實用新型實施例提供一種掃地機器人， 包括主體部10、第一驅動輪11、第二驅動輪12、 以及設置于主體部10的前進方向的前方的萬向輪13。

第一驅動輪11和第二驅動輪12設置于主體部10的底部的相對兩側， 第一驅動輪11具有第一回轉中心A， 第二驅動輪12具有第二回轉中心B， 請參閱圖2， 在掃地機器人的運動平面上的投影中， 第一回轉中心A和第二回轉中心B的連線AB經過主體部10的中心O。

當掃地機器人原地轉動時， 主體部10的中心O位于第一回轉中心A和第二回轉中心B的連線AB上， 因此， 通過第一驅動輪11和第二驅動輪12的其中之一正轉， 其中另一反轉， 更容易實現以主體部10的中心O為圓心的原地轉動， 使得掃地機器人擁有優良的原地轉動性能。

[0019]需要說明的是， 在無特別說明的情況下， 本實用新型實施例中的第一驅動輪11、第二驅動輪12以及萬向輪13之間的相對關系指的是在掃地機器人的運動平面上的投影中的相對位置關系。

[0020]進一步地， 本實施例中， 第一回轉中心A和第二回轉中心B關于主體部10的中心O對稱， 即假設主體部10的中心O為坐標原點， 則第一回轉中心A和第二回轉中心B是關于原點對稱的。

也就是說， 當掃地機器人原地轉動時， 第一回轉中心A和第二回轉中心B的運動軌跡均位于以主體部10的中心O為圓心的同一個圓上， 也即， 兩者的轉彎半徑相同， 因此， 第一驅動輪11和第二驅動輪12可以用相同的轉速即可實現掃地機器人原地轉動控制， 即不需要復雜的差速控制， 如此可更便于對第一驅動輪11和第二驅動輪12的原地轉動控制， 使得控制更簡單。

[0021]本實施例中， 請參閱圖1， 主體部10的外輪廓為圓形， 主體部10的中心O即為外輪廓的圓心， 主體部10的外徑即為圓的直徑。

如果第一回轉中心A和第二回轉中心B之間的距離過小， 掃地機器人抓地力較弱， 容易導致掃地機器人在前進轉彎或原地轉動的過程中重心失穩， 如果第一回轉中心A和第二回轉中心B之間的距離過大， 則不利于掃地機器人的結構優化。

本實施例中， 請參閱圖2， 當第一回轉中心A與第二回轉中心B之間的距離a為主體部10的外徑d的65％-75％時， 例如， 65％、 70％、 75％， 掃地機器人具有優良的原地轉動性能， 也便于結構布局。

進一步地， 當第一回轉中心A與所第二回轉中心B之間的距離a為主體部10的外徑d的70％時， 掃地機器人具有最佳的原地轉動性能也能使得掃地機器人的結構布局更合理。



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